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En la República las legiones se formaban cuando la situación así lo requería, y una vez neutralizada la amenaza, o se hubieran conquistado los territorios que se buscaban, estas eran disueltas. Augusto, Marco Antonio, y Lépido formaron en el año 43 a.C. el segundo triunvirato, cada uno de ellos organizó sus propias legiones, pero cuando Augusto se hace con el poder absoluto de Roma y su imperio tras la derrota de Marco Antonio en la batalla de Actium (31 a.C.), se encuentra con 50 legiones a su mando. Augusto decide entonces reorganizar el ejército y convertirlo en profesional. Disuelve algunas legiones, y otras las fusiona en una sola, reduciendo el número a 28. La mayoría de estás duran más de dos siglos, y algunas como la V Macedonica aún se encontraría en el siglo VI d.C. Estas eran las siguientes:
Como se puede ver, existen legiones con números duplicados, esto es debido a que algunas mantuvieron sus números originales. Las legiones XVII, XVIII, y XIX, fueron eliminadas en el año 9 d.C. en el bosque de Teutoburg antes de conseguir un nombre. Las legiones VII y XI fueron renombradas con el nombre de Claudia Pia Fidelis en el año 42 d.C., pero se desconoce el nombre que tenía anteriormente la XI. Con la perdida el año 9 d.C. de tres legiones, el número se redujo a 25 y Roma no volvió a tener 28 hasta el año 66 d.C.
En el año 68 d.C. el senado declara persona no grata a Nerón, y acepta como emperador al gobernador Galba, el cual había marchado desde Hispania a Roma con una nueva legión, la VII Galbiana o Hispana. Otros dos generales se oponen (Otón y Vitelio), y la lucha por el poder da como resultado la sucesión de cuatro emperadores el año 69 d.C, hasta el triunfo de otro general, Vespasiano, que instaura la dinastía Flavia. Está claro que después del conflicto no se podría confiar en algunas legiones, y por tanto se produce una severa reforma del ejército. La XV Primigenia es disuelta. Dos nuevas se constituyen, la I Adiutrix Pia Fidelis, y la II Adiutrix Pia Fidelis. La I Germanica y VII Galbiana se unen para formar la VII Gemina. Y dos más, partidarias de Vespasiano desde el principio son renombradas, la IV Macedonica pasa a ser IV Flavia Felix, y la XVI Gallica que recibe el nombre de XVI Flavia Firma. Quedando el número total de legiones en 29. El emperador Domiciano crea una nueva legión, la I Flavia Minervia en el año 83 d.C., aunque también se pierden dos, la V Alaudae (año 87 d.C.), y la XXI Rapax (año 92 d.C.) Trajano crea otras dos el año 102 d.C., la II Traiana Fortis y la XXX Ulpia Victrix. Adriano pierde otras dos, una en el 132 d.C., la IX Hispania, y otra el 135 d.C., la XII Deiotariana. Marco Aurelio crea dos el año 165 d.C., la II Italica Pia , y la III Italica Concors. El año 197 d.C., con Séptimo Severo el número total de legiones llega a 33, lo máximo que el imperio tendría, y nacen la I Parthica, la II Parthica, y la III Parthica. En ese año las legiones eran las siguientes:
Durante los siguientes 200 años muchas serían disueltas o eliminadas, pero rara vez cambiarían de posición. En el 395 d.C. sólo 24 legiones quedaban, todas ellas sin moverse en 180 años.
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